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CR Handは"本当に"人間と同等サイズの6自由度ロボットハンドです。手首取付面から指先までの距離はわずか172mmです。このコンパクトな筐体に全てのモーター・コントロールボックスが納まっており、USBケーブルと電源を接続すればすぐに動作が可能です。高精度FDM 3Dプリンタを活用することでお求めやすい価格を実現しました。教育・研究開発用途に最適です。

　＜主な特徴＞

　＜製品仕様＞

• 重量： 326g

• 電圧： 6V

• モータ牽引力： 最大18N（1指あたり）

• 材料： PTEG

• 制御基板： Micro Maestro 6-Channel USB Servo Controller

　＜指先着脱部寸法＞

　＜接続フランジ＞

こちらのリンクより3Dデータのダウンロードが可能です。

見積、注文、その他お問い合わせはadmin@curious-robotics.comまでご連絡下さい。

以下は技術情報となります。

　＜セットアップ＞

１．ドライバ・ソフトウェアのダウンロード
PCにPololu社のドライバとMaestro Control Centerをダウンロードして下さい。

２．ケーブル接続
ハンドとPCを付属のUSBケーブルで接続して下さい。また、ハンドに付属の6V電源アダプタを繋ぎ、コンセントに接続して下さい。

３．ソフトウェア起動
前述の1でダウンロードしたMaestro Control Centerを起動して下さい。

①プルダウンリストより接続した基板を選択して下さい（#XXXXXXXXのように数字で表示されます）。

②#0~5の全てのServoのEnableをチェックして下さい。

③スライダを左右にドラッグして6個のモーター全てが動作することを確認してください。

Maestro Control Centerは、ロボットハンドの操作や設定を直感的に行えるツールです。主な特徴は以下の通りです。

• リアルタイム制御: 各モーターを個別に制御でき、スライダーをドラッグするだけでモーターの位置を調整可能です。 

• クロスプラットフォーム対応: WindowsおよびLinuxに対応しています。 

• スクリプト作成と実行: 内蔵のスクリプトエディタを使用して、簡単なスクリプトを作成・編集し、直接実行できます。これにより、動作の自動化やカスタマイズが可能です。 

• モーションの記録と再生: モーターの動作をシーケンスとして記録し、再生する機能があります。これにより、複雑な動作パターンを簡単に作成・編集できます。 

これらの機能により、CR Handの動作を直感的かつ効率的に設定・制御できます。

４．プログラムからの操作
内蔵する制御基板Pololu Micro Maestro 6-Channel USB Servo Controllerはシリアル通信に対応しており、Pythonなどのプログラミング言語を使用してシリアル通信を行うことでCR Handを使用することが可能です。なお、シリアル通信を行う際はMaestro Conrol CenterのSerial SettingのSerial modeは”USB Dual Port”である必要があります（出荷時には"USB Dual Port"に設定済です）。

以下はProcessingを使用してキーボード入力からハンドの姿勢の操作する場合の例です。

import processing.serial.*;

// シリアルオブジェクト

Serial myPort;

// 各キー（'1'～'7'）を押した時に設定するサーボ位置を定義

// index: 0〜5がCh0〜Ch5に対応

// 例: scenarios[0]がキー'1'を押した時に設定する各サーボの位置

int[][] scenarios = {

  {4000, 4000, 4000, 4000, 4000, 4000}, // '1'Open

  {8000, 7000, 4000, 8000, 8000, 8000}, // '2'Pinch_open

  {8000, 7000, 6000, 8000, 8000, 8000}, // '3'Pinch_close

  {8000, 4000, 4000, 4000, 4000, 4000}, // '4'Graso_open

  {8000, 6000, 8000, 8000, 8000, 8000}, // '5'Grasp_close

  {4000, 4000, 8000, 8000, 8000, 8000}, // '6'Key_Pinch_open

  {4000, 8000, 8000, 8000, 8000, 8000}  // '7'Key_Pinch_close

};

void setup() {

  size(400, 200);

  // 利用可能なシリアルポートを表示（デバッグ用）

  println(Serial.list());

  // MaestroのCommand Portに接続（適宜ポート名を変更）

  myPort = new Serial(this, "COM4", 9600);

  println("Connected to COM4");

  // 初期状態として、例えばキー'1'のポジションに合わせてみる

  setAllServos(scenarios[0]);

}

void draw() {

  // 特に処理なし

}

// キーが押されたときに呼ばれる

void keyPressed() {

  // '1'～'7' のキーであるか判定

  // '1'はASCIIで49, '7'は55 なので、'1'〜'7'に対応

  if (key >= '1' && key <= '7') {

    int index = key - '1'; // '1'が押されたら0、'2'なら1…と計算

    if (index >= 0 && index < scenarios.length) {

      // scenarios[index]で定義した全サーボの姿勢を設定

      setAllServos(scenarios[index]);

    }

  }

}

// 全サーボ（Ch0〜Ch5）の位置を指定する関数

void setAllServos(int[] positions) {

  for (int ch = 0; ch < 6; ch++) {

    setServoPosition(ch, positions[ch]);

  }

}

// サーボ位置を設定する関数

void setServoPosition(int channel, int target) {

  byte[] command = new byte[4];

  command[0] = (byte)0x84;  // サーボ位置設定コマンド(0x84)

  command[1] = (byte)channel;

  command[2] = (byte)(target & 0x7F);        // 下位7ビット

  command[3] = (byte)((target >> 7) & 0x7F); // 上位7ビット

  println("Sending command to Ch" + channel + ": " 

          + hex(command[0]) + " " 

          + hex(command[1]) + " " 

          + hex(command[2]) + " " 

          + hex(command[3]));

  println("Target: " + target + " (" + (target * 0.25) + "µs)");

  myPort.write(command);

}

上記サンプルプログラムをProcessingのテキストエディタにコピー＆ペーストし、ポート番号を実際の番号に変更した上で実行ボタンを押してください。

ポート番号はデバイスマネージャーより確認可能です。Pololu Micro Maestro 6-Servo Controller Portの番号をお使いください（下図の場合COM22）。

実行ボタンを押すと以下のウィンドウが立ち上がります。このウィンドウがアクティブな状態でキーボードから1~7を入力すると、ハンドはそれぞれの番号に対応した姿勢を取ります。

基本的な使用方法は以上です。ご不明点等ございましたらadmin@curious-robotics.comまでご連絡下さい。

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